Pajudink lazdelę – pamatyk Yaw
Tempk oranžines lazdelių galvutes pele ar pirštu – dronas dešinėje sureaguos. Veikia ir prijungtas USB pultas. Visas ekranas
Ką daro yaw
Kairė lazdelė į dešinę – dronas sukasi pagal laikrodžio rodyklę (žiūrint iš viršaus), į kairę – prieš. Dronas lieka toje pačioje vietoje ir aukštyje. Atleidus lazdelę sukimasis sustoja.
Fizika: sukimo momento balansas
Kiekvienas propeleris kuria reakcijos sukimo momentą, kuris bando sukti korpusą priešinga kryptimi. Quad X drone įstrižainės poros sukasi priešingai (CW ir CCW), todėl kabant momentai lygūs. Norėdamas pasisukti CW, valdiklis pagreitina CCW porą ir sulėtina CW porą. Viena pora gauna tiek, kiek kita praranda, todėl aukštis išlieka.
SvarbuYaw autoritetas mažiausias iš visų ašių – todėl posūkis vietoje jaučiamas lėtesnis nei posvyris.
Yaw keičia, kur yra „pirmyn“
Pitch ir roll visada vykdomi drono nosies atžvilgiu. Jei pasukai droną 180° ir jis žiūri į tave, lazdelė „pirmyn“ atitrauks droną link tavęs, o „kairėn“ – į tavo dešinę. Todėl po kiekvieno posūkio paklausk savęs: kur dabar nosis? Plačiau – orientacijos pamoka.
Kaip treniruoti
- Pakabink droną ir sukis po 90°: kiekvieną kartą sustok ir patikrink nosį.
- Lėtas pilnas apsisukimas per 8–12 s, išlaikant aukštį ±0,5 m.
- Stebėk, ar sukdamas netyčia nekeiti throttle – tai ta pati lazdelė.
Kameros drone yaw dažniausiai naudojamas lėtai panoramai ir orbitai, FPV drone – kartu su roll koordinuotiems posūkiams.
Dažnos klaidos
- Sukdamas netyčia keiti throttlejudink lazdelę griežtai horizontaliai.
- Suki per greitai ir pametai nosįsuk po 90° ir stabtelk.
- Manyti, kad „pirmyn“ visada nuo tavęspirmyn yra ten, kur žiūri nosis.
Patikrink save: 3 klausimai
- Ką keičia yaw komanda?
- Kurie propeleriai greitėja, kai dronas sukasi CW (žiūrint iš viršaus)?
- Dronas atsisuko nosimi į tave. Kur jis judės, jei pastumsi pitch pirmyn?
Išbandyk pratimą
Orientacija · 6 min · nemokamai, be registracijos
Dronas atsisuka nuo tavęs, į šonus ir į tave. Nuskrisk prie pažymėto taško – kai nosis žiūri į tave, valdymas „apsiverčia“.
Simuliatorius įkeliamas tik paspaudus. Klaviatūra: W/S – throttle, A/D – yaw, rodyklės – pitch ir roll. Toliau: Posūkis vietoje (yaw) · Sklandus apskridimas (orbit).
Dažni klausimai
Kur pulte yra yaw?
Mode 2 pulte yaw – kairė lazdelė, judinama kairėn ir dešinėn (ta pati lazdelė, kaip throttle). Mode 1 pulte yaw taip pat yra kairėje lazdelėje.
Kodėl sukant droną keičiasi aukštis?
Dažniausiai todėl, kad judinant kairę lazdelę į šoną netyčia pajudinamas ir throttle. Judesį laikyk griežtai horizontalų.
Kuo yaw skiriasi nuo roll?
Yaw pasuka droną vietoje, roll jį pakreipia ir perstumia į šoną, nekeičiant nosies krypties.