Kas yra yaw ir kaip juo valdyti droną

Ką daro yaw

Yaw keičia kryptį, į kurią „žiūri“ drono nosis (ir kamera). Pats dronas dėl yaw nejuda nei pirmyn, nei į šoną – tik sukasi vietoje. Kameros drone yaw naudojama panoramoms ir kadrui nukreipti, FPV drone – posūkiams skrendant.

Kaip dronas pasisuka be vairo

Kvadrokopterio propeleriai sukasi poromis priešingomis kryptimis: du – pagal laikrodžio rodyklę (CW), du – prieš (CCW). Kiekvienas besisukantis propeleris kuria priešingą sukimo momentą korpusui. Kai visų sūkiai vienodi, momentai išsilygina ir dronas nesisuka.

Norėdamas pasisukti, skrydžio valdiklis pagreitina vieną porą ir sulėtina kitą. Bendra trauka nesikeičia, tačiau atsiranda sukimo momentas – dronas pasisuka. Tai puikiai matyti 3D fizikos laboratorijoje (yaw). Todėl svarbu teisingai uždėti CW ir CCW propelerius: sukeisti propeleriai neleis dronui normaliai pakilti.

Kur yaw yra pulte

Mode 2 išdėstyme yaw – kairioji lazdelė kairėn ir dešinėn (ta pati, kuria valdomas throttle). Todėl dažna pradedančiųjų klaida – sukant droną netyčia pajudinti ir throttle. Mode 1 išdėstyme yaw taip pat yra kairėje, bet throttle – dešinėje. Daugiau – yaw pamokoje.

Yaw ir orientacija

Yaw keičia ne tik drono kryptį, bet ir tai, kaip tau atrodo valdymas. Kai pasuki droną 180° ir jis atsisuka į tave, pitch ir roll atrodo „apversti“: lazdelė dešinėn – dronas tavo požiūriu juda kairėn. Todėl yaw ir orientacijos įgūdžiai visada mokomi kartu. Pratimas „Orientacija“ simuliatoriuje rodo droną iš piloto pozicijos ir moko valdyti jį bet kokia kryptimi. Žr. orientacijos pamoką.

Pratimai yaw įgūdžiams

1. Ketvirčiai. Pakabėk 2 m aukštyje ir pasisuk 90°, sustok, dar 90°. Aukštis turi likti toks pat.
2. Pilnas ratas. Lėtai apsisuk 360° per 8–10 sekundžių. Pratimas „Posūkis vietoje (yaw)“ fiksuoja aukščio svyravimą.
3. Nosis į vieną tašką. Skrisk šonu ir tuo pačiu metu laikyk drono nosį nukreiptą į vieną tašką.
4. Aštuoniukė. Pratimas „Ratas: aštuoniukė“ sujungia yaw, pitch ir roll į sklandų skrydį.

Koordinuoti posūkiai

Skrendant į priekį, posūkis vien yaw atrodo „slystantis“ – dronas pasisuka, bet dar kurį laiką slysta senąja kryptimi. Natūralesnis posūkis gaunamas derinant yaw ir roll: dronas palinksta į posūkio pusę ir sukasi kartu. Taip skraido FPV pilotai ir filmuojantys orbit kadrus. Daugiau – kas yra roll.

Dažniausios klaidos

• Per greitas sukimasis. Pradžioje suk lėtai – greitas yaw dezorientuoja.
• Aukščio praradimas. Kairysis nykštys juda įstrižai ir paliečia throttle. Lavink judesį griežtai į šoną.
• Sukimas, kai dronas toli. Kuo toliau dronas, tuo sunkiau matyti, kur jis atsuktas. Suk, kai dronas arti.
• Panika „nose-in“. Jei pasimetei, pasuk droną nugara į save ir tik tada tęsk.

Yaw kameros dronuose ir FPV

Kameros dronuose yaw greitis dažnai ribojamas ir sušvelninamas, kad panoramos būtų sklandžios – juos dar galima sulėtinti nustatymuose. FPV dronuose yaw greitis nustatomas rates parametrais. Daug FPV pilotų yaw naudoja mažiau nei roll, nes posūkiai daromi pasvirus.

Kodėl dronas sukasi pats

Jei dronas lėtai sukasi be tavo komandos, priežastys gali būti: neteisingai sukalibruotas kompasas (GPS dronuose), pažeistas propeleris, silpnėjantis variklis arba neišcentruota lazdelė pulte. Pirmiausia patikrink propelerius ir pulto kalibraciją – žr. kalibravimo įrankį.

Yaw greitis ir nustatymai

Kiek greitai dronas sukasi, kai lazdelę pastumi iki galo, priklauso nuo drono nustatymų. Kameros dronų programėlėse paprastai galima pasirinkti maksimalų yaw greitį ir sušvelninimą (vadinamą „smoothness“ ar panašiai), kad posūkiai vaizde būtų tolygūs. FPV dronuose tai nustatoma Betaflight per rates, RC rate, super rate ir expo. Pradedančiajam patogu, kai lazdelės centre yaw jautrumas mažas, o kraštuose – didesnis. Tai leidžia tiksliai nukreipti kamerą ir vis tiek greitai apsisukti, kai reikia.

Yaw filmuojant

Lėta, tolygi panorama – vienas paprasčiausių ir gražiausių drono kadrų. Patarimai:

• Pradėk ir baik judesį švelniai, o ne staigiu lazdelės stumtelėjimu.
• Derink yaw su lėtu skrydžiu pirmyn ar šonu – gausi gyvesnį kadrą.
• Laikyk horizontą tiesų ir nekeisk aukščio.
• Panoramai pakanka mažo lazdelės nuokrypio – nereikia stumti iki galo.

Kameros kurse šiuos judesius lavina pratimai „Tiesus sekimas“ ir „Sklandus apskridimas (orbit)“. Žr. sklandaus filmavimo pamoką.

Kaip yaw atrodo FPV akiniuose

Skrendant per FPV akinius, yaw atrodo kaip galvos pasukimas: visas vaizdas slenka į šoną. Tai intuityvu, todėl pradedantieji FPV pilotai dažnai per daug sukasi vien yaw ir pamiršta roll. Rezultatas – posūkiai „plokšti“, dronas slysta į šoną ir kliudo vartų kraštus. Simuliatoriaus pratimuose „Acro pagrindai“ ir „Acro miško trasa“ verta sąmoningai treniruoti posūkius su roll, o yaw naudoti tik krypčiai patikslinti.

Yaw ir kompasas

Kameros dronai su GPS žino savo kryptį pagal kompasą. Jei kompasas sutrikdytas – pvz., kylant nuo metalinės dangos ar šalia automobilio – dronas gali neteisingai nustatyti kryptį ir pradėti „plaukti“ ratu. Todėl kilimo vietą rinkis toliau nuo metalo, o įspėjus programėlei – atlik kompaso kalibravimą. Daugiau – kompasas žodyne ir avarinės situacijos pratimas „GPS signalo praradimas“ simuliatoriuje.

Yaw įgūdžio patikra

Laikyk, kad yaw įvaldei, kai:

• apsisuki 360° vietoje, o aukštis pasikeičia mažiau nei pusę metro;
• sustoji tiksliai nurodyta kryptimi (pvz., nosimi į medį) be persukimo;
• skrisdamas šonu išlaikai nosį nukreiptą į vieną tašką;
• nepanikuoji, kai dronas atsisuka nosimi į tave, ir sugebi jį grąžinti.

Visi šie kriterijai įtraukti į pagrindų kurso pratimus „Posūkis vietoje (yaw)“ ir „Orientacija“. Kai juos įveiki stabiliai, gali drąsiai pereiti prie pitch ir roll derinimo.

Ką toliau

Yaw yra vienas iš keturių valdymo kanalų, o tikras skrydis prasideda tada, kai jie visi dirba kartu. Kitas žingsnis – orientacijos pamoka ir pratimas „Orientacija“, kuriame droną valdai iš piloto pozicijos, kaip tikrame lauke.