Kas yra throttle ir kaip jį valdyti sklandžiai

Ką daro throttle

Kvadrokopterį ore laiko keturių propelerių trauka. Throttle vienodai padidina arba sumažina visų keturių variklių sūkius. Kai bendra trauka lygi drono svoriui, dronas kabo; kai didesnė – kyla; kai mažesnė – leidžiasi.

Svarbu: throttle valdo trauką, o ne tiesiogiai aukštį. Jei dronas pasviręs (pvz., skrenda į priekį), dalis traukos stumia jį horizontaliai, todėl, norint išlaikyti aukštį, throttle reikia šiek tiek pridėti. Tai ypač jaučiama Angle ir Acro režimais.

Kur throttle yra pulte

Įprastu Mode 2 išdėstymu throttle – tai kairioji lazdelė, judinama aukštyn ir žemyn. Mode 1 išdėstyme throttle yra dešinėje. Pilną lazdelių schemą rasi Mode 1 ir Mode 2 pamokoje, o 3D pulto laboratorijoje gali pajudinti lazdelę ir pamatyti, kaip keičiasi variklių sūkiai.

Throttle skirtinguose režimuose

Todėl pilotas, išmokęs tik GPS režimu, dažnai sutrinka, kai GPS dingsta. Mokytis throttle verta ir be pagalbos.

Kabojimo taškas

Kabojimo taškas (angl. hover point) – tai lazdelės padėtis, kai dronas nei kyla, nei leidžiasi. Jis priklauso nuo drono masės ir variklių galios: lengvas, galingas FPV dronas kabo, kai lazdelė vos pakelta, o sunkesnis – arčiau vidurio. Kai baterija senka, kabojimo taškas pamažu kyla aukštyn, nes varikliams reikia daugiau galios.

Patarimas: kiekvieno skrydžio pradžioje kelias sekundes pakabėk 1–2 m aukštyje ir „pajusk“, kur yra kabojimo taškas šiandien.

Kaip išmokti sklandaus throttle

1. Lėtas kilimas. Simuliatoriuje pakilk iki 2 m per 3–4 sekundes, be šuolių.
2. Kabojimas 30 s. Pratimas „Kabojimas vietoje“ Angle režimu – tikslas laikyti droną žymės aukštyje.
3. Laiptai. Pakilk 1 m, sustok, dar 1 m, sustok. Taip lavinamas tikslus dozavimas.
4. Švelnus nusileidimas. Paskutinius 30 cm leiskis lėtai – pratimas „Tikslus nusileidimas“.

Pamoka „Throttle“ paaiškina viską nuosekliai ir baigiasi trumpu testu.

Dažniausios klaidos

• „Pumpavimas“. Per dideli judesiai aukštyn ir žemyn – dronas šokinėja. Taisymas: judink lazdelę milimetrais, ne centimetrais.
• Staigus throttle nuleidimas išsigandus. Dronas krenta ir atsitrenkia. Geriau sustabdyti horizontalų judėjimą ir tik tada leistis.
• Pamirštas throttle posūkiuose. Pasvirus dronas praranda aukštį. Pridėk šiek tiek throttle posūkio metu.
• Throttle nėra apačioje prieš arminimą. FPV dronas saugumo sumetimais nesiarmins – ir tai gerai.

Throttle FPV drone

FPV pultuose throttle lazdelė nespyruokliuoja – ji lieka ten, kur palikai. Acro režimu throttle naudojamas ne tik aukščiui, bet ir greičiui: pasvirus droną į priekį, throttle tampa „akseleratoriumi“. Kuo didesnis kameros kampas, tuo labiau dronas linkęs skristi pirmyn, o ne kilti, kai pridedi throttle.

FPV dronuose dažnai naudojamas airmode – jis leidžia skrydžio valdikliui išlaikyti valdomumą, net kai throttle beveik nulis (pvz., krentant po apsivertimo).

Pažengusiems: throttle kreivė ir expo

EdgeTX pultuose ir Betaflight galima nustatyti throttle kreivę ir expo, kad lazdelės vidurinėje dalyje judesys būtų jautresnis ar švelnesnis. Pradedančiajam nieko keisti nereikia: pirmiau išmok standartinę reakciją, o derinti pradėk tik tada, kai aiškiai jauti, kas trukdo. Plačiau – expo ir rates žodyne.

Throttle ir baterija

Agresyvus throttle reikalauja didelės srovės, todėl LiPo baterijos įtampa trumpam krinta (vadinamasis įtampos kritimas). Jei skrydžio pabaigoje dronas „nebetempia“ kilimo, tai ženklas leistis. Daugiau – baterijų priežiūros gide.

Iš kur kilęs žodis „throttle“

Žodis atkeliavo iš automobilių ir lėktuvų pasaulio, kur „throttle“ reiškia droselį – sklendę, reguliuojančią variklio galią. Lietuviškai dronų bendruomenėje dažniausiai sakoma tiesiog „throttle“, kartais „trauka“ ar „dujos“. Radijo modelių pultuose šis kanalas dar žymimas THR arba trumpai T. EdgeTX pultuose pagal nutylėjimą kanalų tvarka dažnai būna AETR (aileron, elevator, throttle, rudder) – t. y. roll, pitch, throttle, yaw – tačiau ją galima keisti, todėl drone ir simuliatoriuje svarbu sutikrinti kanalų tvarką.

Kaip throttle veikia skrydžio laiką

Kuo daugiau throttle naudoji, tuo daugiau energijos sunaudoja varikliai. Ramus kabojimas ir tolygus skrydis taupo bateriją, o nuolatiniai staigūs kilimai ir greiti manevrai ją išsemia greičiau. Todėl gamintojų nurodytas maksimalus skrydžio laikas paprastai pasiekiamas tik idealiomis sąlygomis, be vėjo ir ramiai skrendant. Tikram skrydžiui planuok atsargą – grįžk ir leiskis, kol baterijoje dar liko pakankamai energijos. Apytiksliai įvertinti skrydžio laiką padės skrydžio laiko skaičiuoklė.

Throttle ir vėjas

Pučiant vėjui droną reikia laikyti pasvirusį prieš vėją, o pasvirimas, kaip jau žinai, „atima“ dalį traukos aukščiui. Todėl vėjuotą dieną kabojimo taškas būna aukščiau nei ramią. Gūsiai trumpam pakelia arba nuleidžia droną, o pilotas turi reaguoti mažais, greitais throttle judesiais. Simuliatoriuje vėjo įtaką gali saugiai išbandyti avarinės situacijos pratimu „Stiprus vėjas“, o 3D orų laboratorijoje – pamatyti, kaip gūsiai veikia droną.

Ką daryti, jei throttle „nereaguoja“

• Simuliatoriuje – patikrink, ar pultas teisingai sukalibruotas: throttle turi apimti visą eigą nuo 0 iki 100 %. Jei apatinė dalis „negyva“, perkalibruok.
• GPS drone – kai kuriais režimais (pvz., priartėjus prie aukščio ribos ar geozonos) dronas pats riboja kilimą. Tai ne gedimas, o apsauga.
• FPV drone – jei dronas „nebetempia“, gali būti išsikrovusi baterija, pažeistas propeleris ar perkaitęs variklis. Nusileisk ir patikrink.

Throttle įgūdžio patikra

Kaip žinoti, kad throttle jau valdai gerai? Keli aiškūs kriterijai:

• Angle režimu 30 sekundžių išlaikai droną ±0,5 m aukščio ribose.
• Pakyli iki nurodyto aukščio be „perlėkimo“ ir svyravimų.
• Nusileidi ant aikštelės be atšokimo.
• Posūkio metu aukštis kinta nedaug.

Simuliatoriaus pratimai tai matuoja automatiškai ir parodo, kur dar verta patobulėti.