Kas yra pitch ir kaip valdyti drono greitį

Ką daro pitch

Dronas neturi „variklio pirmyn“ – jis juda pasvirdamas. Pastūmus dešiniąją lazdelę pirmyn, užpakaliniai varikliai sukasi greičiau už priekinius, dronas palinksta nosimi žemyn ir trauka ima stumti jį į priekį. Kuo didesnis pasvirimas, tuo didesnis pagreitis. 3D fizikos laboratorijoje (pitch) matai, kaip trauka išsiskaido į vertikalią ir horizontalią dalis.

Pitch skirtinguose režimuose

• GPS režimu lazdelė nurodo greitį: pastūmei – skrenda, paleidai – dronas pats sustoja ir kabo.
• Angle režimu lazdelė nurodo pasvirimo kampą: paleidus dronas išsilygina, bet dar kurį laiką slysta iš inercijos.
• Acro režimu lazdelė nurodo sukimosi greitį: paleidus dronas lieka pakreiptas ir toliau greitėja, kol pats jo neišlygini.

Plačiau apie režimus – Angle ar Acro.

Stabdymas – svarbiausias pitch įgūdis

Pradedantieji moka paskristi pirmyn, bet ne sustoti ten, kur reikia. Kadangi dronas turi inerciją, stabdyti reikia anksčiau: švelniai patrauk lazdelę atgal, kad dronas palinktų atgal ir prarastų greitį, tada grąžink į vidurį. Kuo sunkesnis ir greitesnis dronas, tuo ilgesnis stabdymo kelias – tai svarbu ir saugumui, ir A2 teorijai.

Pratimas: skrisk 10 m ir sustok tiksliai ties žyme. Simuliatoriuje tai lavina pratimai „Vieni vartai“ ir „Tiesus sekimas“.

Pitch ir aukštis

Pasvirus droną, mažiau traukos lieka jam laikyti ore. Todėl Angle ir Acro režimu skrendant pirmyn reikia pridėti throttle, kitaip dronas leisis. GPS režimu tai daroma automatiškai. Žr. kas yra throttle.

Pitch FPV drone ir kameros kampas

FPV dronų kamera paprastai pakreipta aukštyn tam tikru kampu. Skrendant greitai dronas stipriai pasvyra, o pakreipta kamera leidžia vis tiek matyti horizontą. Kuo didesnis kameros kampas, tuo greičiau skrendama „normaliai atrodančiu“ vaizdu, bet tuo sunkiau kaboti ir skristi lėtai. Pradedančiajam rekomenduojamas nedidelis kampas. Daugiau – kameros kampo pamokoje.

Pitch kameros drone: sklandūs kadrai

Filmuojant svarbiausia ne greitis, o tolygumas. Lazdelę stumk lėtai ir laikyk pastoviai – staigūs judesiai matosi vaizde kaip trūkčiojimas. Daugelis kameros dronų leidžia sumažinti maksimalų greitį ir įjungti švelnesnį stabdymą. Kameros kurse tai lavina pratimai „Tiesus sekimas“ ir „Kontroliuojamas kilimas“ – žr. sklandaus filmavimo pamoką.

Dažniausios klaidos

• Per vėlus stabdymas – dronas pralekia tikslą. Pradėk stabdyti anksčiau.
• Per staigus stabdymas – dronas „atsistoja“ ir kyla aukštyn. Stabdyk švelniai ir kompensuok throttle.
• Pitch „nose-in“ situacijoje – kai dronas atsuktas į tave, pitch pirmyn atneša droną link tavęs. Prieš judėdamas visada žinok, kur žiūri drono nosis.
• Įstrižas nykščio judesys – kartu su pitch netyčia pridedamas roll. Treniruok tiesias linijas.

Pratimų planas

1. Kabojimas Angle režimu – dešinė lazdelė tik mažoms korekcijoms.
2. Skrydis 5 m pirmyn ir sustojimas.
3. Skrydis 5 m atgal ir sustojimas.
4. Vieni vartai, tada treji vartai.
5. Aštuoniukė – pitch, roll ir yaw kartu.

Visi pratimai susieti su pamoka „Pitch“ ir kursu „Dronų pilotavimo pagrindai“.

Iš kur kilęs terminas

„Pitch“ – aviacijos terminas, reiškiantis orlaivio nosies kilimą ar leidimąsi apie skersinę ašį. Lėktuvuose jį valdo aukštumos vairas (angl. elevator), todėl radijo pultuose pitch kanalas dažnai žymimas ELE arba E. Kvadrokopteris vairų neturi – tą patį efektą jis pasiekia skirtingais priekinių ir užpakalinių variklių sūkiais. Kartu su roll ir yaw tai sudaro tris drono sukimosi ašis, o throttle – ketvirtą valdymo kanalą.

Pitch ir vėjas

Skrendant prieš vėją, dronui reikia daugiau pasvirimo, kad judėtų pirmyn, o pasroviui jis įsibėgėja greičiau ir stabdo ilgiau. Pradedančiųjų klaida – nuskristi pavėjui toli ir tik tada pastebėti, kad grįžti prieš vėją dronas vos pajėgia. Taisyklė: pirmiausia skrisk prieš vėją, o grįžk pavėjui, ir visada palik baterijos atsargą. Kameros dronai sportiniu režimu gali pasvirti daugiau, todėl grįžti lengviau, bet sunaudoja daugiau energijos. Vėjo įtaką simuliatoriuje gali pajusti avarinės situacijos pratimu „Stiprus vėjas“.

Kampų ribos ir sportinis režimas

Angle režimu skrydžio valdiklis riboja didžiausią pasvirimo kampą – todėl net pastūmus lazdelę iki galo dronas nepasvyra per daug ir neapsiverčia. Kameros dronų sportinis režimas leidžia didesnį kampą ir greitį, bet ilgina stabdymo kelią ir dažnai išjungia dalį kliūčių jutiklių. Pradžioje sportinio režimo geriau vengti. Acro režimu kampų ribos nėra visai – dronas pasvyra tiek, kiek pasuki, todėl ten pitch reikalauja visiško dėmesio.

Pitch įgūdžio patikra

• Nuskrendi 10 m ir sustoji ±1 m tikslumu.
• Skrendant pirmyn aukštis kinta nedaug.
• Atgal skrendi taip pat tiksliai kaip pirmyn.
• Praskrendi vartus nekliudydamas kraštų.

Kai šie dalykai sekasi, sujunk pitch su roll ir yaw – aštuoniukėje matysi, ar visi kanalai jau dirba kartu.

Pitch FPV trasoje

FPV lenktynėse ir freestyle pitch naudojamas nuolat: prieš vartus dronas šiek tiek „pakelia nosį“, kad sulėtėtų ir pataikytų į angą, o po jų vėl palinksta pirmyn ir įsibėgėja. Kartu dirba throttle – sumažinus galią ir pakėlus nosį, dronas stabdo, o pridėjus – greitėja. Šį ritmą gerai lavina „Lenktynių ratas“ simuliatoriuje, kuriame gali lenktyniauti su savo geriausio rato „šešėliu“. Pradėk lėtai: švarus ratas be susidūrimų vertingesnis už greitą su avarijomis.

Dažniausias klausimas: kodėl dronas „neria“

Jei pastūmus pitch pirmyn Angle ar Acro režimu dronas staigiai neria žemyn, vadinasi, trūksta throttle: pasvirimas suvalgė dalį traukos. Sprendimas – pitch ir throttle judinti kartu: pastumi dešinę lazdelę ir šiek tiek pakeli kairę. Iš pradžių tai atrodo sudėtinga, bet po kelių treniruočių tampa automatišku judesiu.

Ką toliau

Pitch kartu su roll sudaro horizontalaus judėjimo pagrindą. Kai tiesios linijos ir sustojimai sekasi, pereik prie roll ir koordinuotų posūkių, o tada – prie orientacijos pratimų. Visa seka sudėliota kurse „Dronų pilotavimo pagrindai“, o pirmasis žingsnis – nemokamas skrydis simuliatoriuje.

Kiekvienas pratimas trunka vos kelias minutes, todėl jį lengva įterpti į bet kurią dieną.