IMU – drono jutiklių blokas, kuriame yra giroskopas ir akselerometras; jis matuoja drono sukimąsi ir pagreitį. Be IMU skrydžio valdiklis nežinotų, kaip dronas juda ore.
IMU (angl. Inertial Measurement Unit) – tai mažas lustas, dažniausiai įmontuotas tiesiai į skrydžio valdiklį. Jame yra:
- giroskopas – matuoja, kaip greitai dronas sukasi apie kiekvieną ašį;
- akselerometras – matuoja pagreitį ir gravitacijos kryptį, todėl padeda nustatyti, kur yra horizontas.
Kameros dronuose IMU duomenys derinami su kompasu, barometru, GPS ir vaizdo jutikliais – taip dronas gali laikyti padėtį. FPV acro režime naudojamas tik giroskopas, o Angle režime – ir akselerometras.
Ką praktiškai reikia žinoti:
- Kalibravimas: kai programėlė ar konfigūratorius to prašo, IMU kalibruokite ant lygaus, stabilaus paviršiaus ir nejudinkite drono. Padės kalibravimo įrankis.
- Vibracijos: IMU jautrus vibracijoms. Pažeisti propeleriai ar atsilaisvinęs varžtas sukelia virpėjimą ir prastą skrydį.
- Temperatūra: šaltyje kai kurie dronai prieš kilimą prašo palaukti, kol IMU sušils.
Jei dronas po kilimo krypsta į šoną ar kabo kreivai, pirmiausia patikrinkite IMU kalibravimą. Drono anatomijos laboratorijoje galite pamatyti, kur skrydžio valdiklyje įmontuotas IMU, o patikros prieš skrydį pamokoje – kada jį kalibruoti.