PID – skrydžio valdiklio algoritmas, kuris nuolat lygina, kaip dronas turėtų suktis, su tuo, kaip jis sukasi iš tikrųjų, ir koreguoja variklius. Jo nustatymai lemia, ar dronas skrenda stabiliai, ar virpa ir svyruoja.
PID – tai trijų dalių valdymo ciklas, kurį skrydžio valdiklis vykdo tūkstančius kartų per sekundę kiekvienai ašiai. Jis ima jūsų komandą iš lazdelės, palygina ją su giroskopo matavimu ir apskaičiuoja, kiek pakeisti variklių sūkius.
- P (proporcinė dalis) – reaguoja į dabartinę paklaidą: kuo didesnis skirtumas, tuo stipresnė korekcija.
- I (integralinė dalis) – kaupia ilgalaikę paklaidą ir padeda išlaikyti kampą, pvz., esant vėjui ar netolygiam svorio centrui.
- D (diferencialinė dalis) – slopina staigius pokyčius, kad dronas „neperšoktų“ tikslo.
Pradedančiajam svarbiausia: šiuolaikinių Betaflight versijų numatytieji PID nustatymai daugumai standartinių dronų veikia pakankamai gerai. Neperderinkite PID, kol nesate tikri, kad problema ne mechaninė.
Požymiai, kad kažkas ne taip: dronas virpa kabodamas, svyruoja po staigaus manevro, o varikliai po trumpo skrydžio labai įkaista. Pirmiausia patikrinkite propelerius, varžtus, rėmą ir variklių guolius – dažniausiai priežastis būtent ten. Tik tada imkitės derinimo, o sprendimus grįskite Blackbox įrašais.
Atsargiai: niekada nepalikite drono neprižiūrėto, kai varikliai labai karšti – tai ženklas sustoti. Daugiau apie konfigūravimą rasite Betaflight pagrindų ir priežiūros pamokose.